Viola!

(´⊙ω⊙`)まいくろまうす

おいしいごはん

クソみたいなブログ書けと言われたので

 

7月5日にこのiPhone7「とうがらし」ちゃんと相方になって一緒に過ごしてきたので、一緒に見てきたごはんを載せます。年末だしね

 

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 ↑牛カツ

 

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↑バニラアイスのアマレットかけ

 

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↑これはシータラ?もう覚えてない

 

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↑ぽてりこはいいぞ

 

 

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 ↑ぽてりこはいいぞ

 

 

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↑かるぼなーら

 

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↑たかみのお好み焼き、学科の女の子2人といったらMiceの方々いてびびった

これは友達が作ったほう

 

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↑これ私が作ったやつ、マヨネーズかけすぎた

 

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↑かあさんとたべたぴざ

 

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↑かあさんのたんじょうびけーきのきるふぇぼん

 

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↑お し り

 

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↑ぼんでぃ。めっちゃ並んだけど美味しかった。

 

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↑ここです

 

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↑ボンディぷりんよかった

 

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↑なんかもうよく覚えてないけどあんま美味しくなかった気がする

 

 

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↑ごっはーーん!会津若松ワシントンホテル

 

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↑ここはあいづばんげ。おいしいんですよ、オススメはくるみとごまです。毎年食ってる

 

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↑これこれ

 

たしかこのあと上のごまアイス落として泣き叫んだ。

 

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↑喜多方のまこと食堂、行きつけのお店

 

 

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↑姉たち2人と

 

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↑ぽてりこはいいぞ

 

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↑ぽてりこはいいぞ(ver.躍動)

 

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↑よく覚えてないけどおいしかった

 

 

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↑信州限定?脳がバグる味だった

 

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↑ニョッキ作った

 

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↑じもとのジェラート

たしか味噌味といちごあじ、とてもおいしかった

 

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↑M A R U K O(東北大会出発前)

 

 

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↑ここはあいづ(今年2回目)

 

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↑よ ね ざ わ う し

 

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↑と ん か つ

 

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↑東北大会帰りのどっかのSA

た べ て の字の切実さがよい。

 

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↑きゅうしゅうしゅっぱつごっはーーん!

 

 

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↑ごはーん

 

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↑ぱ ふ ぇ

 

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↑び ぃ る

 

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↑て つ な べ ぎ ょ う ざ

 

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↑は ん ば ぁ が ぁ

 

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↑びすけっと

 

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↑ぱ ん ぷ き ん ぱ い  つくった

 

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↑ご っ は ーーーー  んっ!

 

そろそろあきてきた。

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はてなブログ、写真のアップロード完了した時に入力してると固まりますね

 

 

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↑M A R U K O

 

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↑登頂!

 

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↑なごやのひつまぶし

 

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↑ずらーりずらずら、ここは中部。

 

 

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 ↑おやこ

 

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↑ さ わ や か

 

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↑さわやか!!!!

 

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↑やくどうぱいなっぷる

 

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↑某先輩に必死にやくどう取られた痕跡(躍動できてない)

 

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 ↑やくどうひよこ

 

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↑こ く ぶ ん

 

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↑母さんへ普段帰宅遅いことへの謝罪モンブラン

 

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↑とりきチュロス

 

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↑学食のかつに!!!!

年末食い損ねた畜生

 

 

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↑ピザポテトこれうまかったなあ

 

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↑女の子とデートチュロス

 

 

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↑かつにふたたび

 

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↑ごはん

 

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 ↑ばんから

 

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↑魂心家

 

 

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↑かわいいいいいいいいい

 

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↑やばいにんじん

 

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↑げんかいさんぽ

 

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↑ふぁなっく

 

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 ↑こくぶん

 

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 ↑おしり

 

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↑こくぶん

 

 

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 ↑ぴ ざ ぱ

 

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 ↑おんなのこのてりょうり!!!!

 

 

 

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↑いももち

 

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↑けーき

 

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 ↑ごはん

 

 

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 ↑ちゃずけ

 

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↑しゃぶ 

 

 

↑ぜんさい

 

 

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ぴざ

 

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↑でざあと

 

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↑あぶらそば

 

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 ↑わんたんめん

 

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↑わんたん

 

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↑め ん た い も つ な べ

 

おしまい。

 

 

P.S.

美味しいご飯 | taniho's blog

 ちくしょう、対抗してきやがった。

 

 

なぜ人は寝坊し, 遅刻するのか?

ごきげんよう.

前回のブログで盛大なバッシング()を受けたので今回はレポートのような感じで書きたいと思います. で, 内容なのですが…

 


 

この人, Mice Advent Calender : 04 人はなぜ遅刻するのか? - たぺたぺぶろぐ  

こんなブログを書いてるのにまだ寝坊してしまう, と.

 

かくいう私もこれ書いてる最中3限の英語に絶賛遅刻中です. おしまいだぁ!!!

 →結局遅刻しませんでした. ヤッタネ!

 

 というわけで, まぁ私は遅刻の方に焦点を置いてブログを書いてみましょうかと思った次第です. 

 

但し, 私は遅刻魔で間に合うか間に合わないかのチキンレースを常にしているので, ごく稀に遅刻する!って方にとってはあまり参考にならないかもしれません. 

 

1. 目的

  東京理科大学Miceは非常に遅刻魔が多い. その大半は主に寝坊によるものである[要出典]が, 今回の目的は, これを読んだ方の遅刻回数を減らして, 多少幸せになってもらうことである.

 

2. 原理

2.1 寝坊とは

   そもそも寝坊とはどういうことか? 広義的な寝坊の意味をみんな大好きGoogle先生で検索してみました.

 

ね‐ぼう〔‐バウ〕【寝坊】の意味

[名・形動](スル)朝おそくまで寝ていること。また、そのさまや、その癖のある人。朝寝坊。「寝坊な(の)人」「寝坊して学校に遅れる」

寝坊(ねぼう)の意味 - goo国語辞書 

 

だそうです.

何を持って朝遅くと定義するかはありますが, 寝坊して遅刻しがちな方はおそらくになってるんだと思います. 

寝坊をしてしまう原因としては, 以下の要因が挙げられます.

 

①ついつい夜更かししてしまう

②寝不足が溜まってた

③そもそも起きる気がない

 

 

 2.2 遅刻について

   遅刻についても同様にGoogle先生に聞いてみました.

 

ち‐こく【遅刻】の意味

[名](スル)決められた時刻に遅れること。「待ち合わせに遅刻する」

 遅刻(ちこく)の意味 - goo国語辞書

 

 はい. 

このブログのタイトルは「なぜ人は寝坊し, 遅刻するのか?」ですが, 遅刻する人間にも種類があります.

 

①寝坊による遅刻

②準備不足による遅刻

③そもそも間に合う気がない

 

 自分で書いてて胃が痛くなって来ましたね. 

 

 3. 実際の例

3.1 寝坊してしまうという状態

  寝坊する方法は2.1で挙げた通り以下の3つです.

①夜更かしする
②寝不足を溜める
③そもそも起きる気がない

 

①夜更かしする

  夜更かしする方法はたくさんあります. 友人と飲んだり, TwitterやDiscordなどで他人と会話したり, 好きなアニメを見たり, クソゲーを罵倒しながらもついついやってしまう, なぜか真夜中に飲酒しながら設計やレポートをする等. 

  夜更かししてなぜ寝坊するのか? それはもう明白です. 

人間は動物であり, 活動して休息をとるのに必要な睡眠時間というものがあります. ちなみに日本人の平均睡眠時間はぶっちぎり世界最下位だったと記憶してます.

 もし1日に必要な睡眠時間が7時間として, 夜23時に寝た人と午前2時に寝た人を比較して見ましょうか.

夜23時→朝6時

午前2時→朝9時

 

もうおわかりですね. 3時間寝る時間が違えば3時間起きる時間も違うのです. 

  しかし, 世の中には夜更かししているのに普段は寝坊しない人もいます. そういう人種は十中八九②の状態になります. 

 

②寝不足を貯める

   ①を何日間か連続で続けるとこの状態になります. 足りてなかった睡眠時間を取り戻すかのように, 何もない日は無限に寝てしまうんですね. ちなみに私はこのタイプです.

 

③そもそも起きる気がない

  この状態の人は前日に夜更かしをしてようがしてまいが関係ありません. たとえ何をされても強い意志を持って起きません. 布団を剥いで起こされてもまず起きない, 布団をもう一度被って二度寝するタイプです. 

寝坊と関連づけると, おそらく「本能的に睡眠不足を察知しており, 起きようという思考を優先順位最下位にして止めている」状態なんでしょうね. 睡眠不足を補ったら自然と起きて1人で焦り始めます. 見てて一番楽しいタイプです.

 

 3.2. 遅刻してしまうという状態

先ほども述べました遅刻する原因. 

①寝坊による遅刻
②準備不足による遅刻
③そもそも間に合う気がない

 

①寝坊による遅刻

  寝坊してるのでそりゃ遅刻しますよね. 寝坊の度合いにもよりますが.  


②準備不足による遅刻

  寝坊はしてないんです. ちゃんと体だけの用意なら間に合う時間に起きています. でも, 持ち物を詰めるのに時間がかかって結果的に遅刻します. 私です. 具体例を出すとこんな感じ. 

 

(出発予定時刻10分前)

「あっ、荷物詰めなきゃ!」

「えっ、どのカバンで行こう…?」

カバンごとのサイズを比較しながら本日の行動を頭に思い浮かべる. 5分経過.

「えっえっ時間やばいやばい!!!!待って待って!!!!!」

焦る, がしかし鞄が決まらず3分経過

「あ〜このカバンで行こうかな〜いやでもまてよこのコートだと動きにくいぞ?!えっ待って待ってどうしよう?!?!」

考える, 10分経過. 

「いやでも今日は寒いからダウンコートです!!!!はい決定!!!!」

再び本日の予定と照らし合わせてカバンを悩み始める. 15分経過.

「待って待って時間やばいってあぁあああああああ」

いつものカバンに一回荷物を戻す. 1分経過

「いやカバンこんなでかくなくてよくね?!?!」

別のカバンに荷物を詰める. 3分経過. 

「ああぁあああ時間やばいあああああ忘れ物ないかな?!?!」

念には念をいれまくって忘れ物確認. 2分経過

「待って待って待って待たせちゃうよおおおおおああああああああごめんなさいいいいい」

家を出発. 

 

はい, おわかりですね. 家を出るはずだった時間から30分遅れです. 

 まぁ私は毎日やらかすのでぴったり待ち合わせ時刻30分前に現地に到着するように出発時間を設定しているのでこれでギリギリ遅刻したりしなかったりしてます. 


③そもそも間に合う気がない

  時間に間に合う気がないんだからそりゃ遅刻しますよね. しかし, まぁきっと間に合う気がなくなるようなことがあったのかもしれませんね. 間に合う気がなくなってしまう原因は「相手も遅刻魔なのでどうせ遅れてくると思っている」「約束をしている相手とあまり遊びたくなくてわざと遅らせてしまう」などがあるんでしょうかね?わからないです. 

 

 

4. 対策

4.1. 寝坊対策

寝坊対策は以下の三つが挙げられます.

①早く寝る

②目覚ましをかける

③寝ない

 

①早く寝る

早く寝たらまぁ遅く寝るよりは早く起きれますよね. みんな早く寝てください. 

 

②目覚ましをかける

目覚ましをかけましょう. ただ, 世の中には目覚ましが6個あっても起きない人種がいるようですね. そんな人間にオススメしたいのがSleep Cycle alarm clockです. 

なんと, 指定した起床時間の時間帯で, 睡眠周期の眠りが浅い時に起こしてくれます. 凄くないですか?ごく稀に浅くない時になってしまうことも1回だけありましたが, 基本的に目覚めよく, かつ絶対に起きることができます. 

 さ ら に なんとですね, 好きな曲を目覚ましの曲に設定できます. そう, 好きなアニメのキャラソンだって, オープニングだってなんだって目覚ましにできます. 

 私はこのアプリをどうしても遅刻したくない, もしくは遅刻を絶対にしてはいけない予定の時に使ってます. オススメ. 

 

③寝ない

翌日の作業効率が明らかに落ちるのでお勧めしません. ただ翌日電車に長時間揺られてるとかならいいんじゃないでしょうか. オススメはしません.

 

 

 4.2. 遅刻対策

遅刻対策ですが, 以下の3つです.

①前日に準備を全て完璧にしてから寝る

②出発時間を30分の余裕を持って設定する

③遅刻した場合相手にされ得る最悪の反応を考えて胃を痛くする

④とにかく走る

 

 

①前日に準備を全て完璧にしてから寝る

前日に持ち物をカバンに詰めるところから着ていく服まで全て完璧に用意してから寝ると, 翌日いくら寝ぼけててもシャワー浴びて服を着て出かけるだけなのでとても良いです. まぁ実行できたら苦労しねえわって感じではありますが. 実行したら絶対遅刻しません. 忘れ物もしません. 

 

②出発時間を30分の余裕を持って設定しておく

  これはほんとオススメです. 例えば新宿に10時と待ち合わせだとしましょう. 新宿まで30分の時間がかかるとして, ぴったりに着くには単純計算(電車の時刻表などを考慮しない)で9時半に家を出ればいいんですね. というわけで出発時間を9時ちょうどに設定します. 

というわけで, 前日に明日は9時に家を出る!」と強く思って寝ます. ここで大事なのは, 翌日起床した時に本来の待ち合わせ時間を決して思い出してはいけないということです. 思い出したら油断して負けて遅刻してしまいます. 

 

③遅刻した場合相手にされ得る最悪の反応を考えて胃を痛くする

これは相手のことをあまり知らない段階で使える手法です. ある程度仲が良い人だと「ああきっとこの人は許してくれるだろう」という油断で結局遅刻してしまいます. 

 

④とにかく走る

何も考えずとりあえず走ります. 走ると移動時間が減ります. 本来なら出来ないような乗り換えもできてしまいます. 走ることによって遅刻の時間帯から抜け出すことができてしまうことがあります. 

あくまで最終手段なのでこの状態まで行かないようにしましょう. ちなみに私は毎朝走ってます...

 

5. まとめ

結局人生生きやすくするために何が必要かって, 早め早めの準備, 目的を達成するという強い志です. これに尽きます. 準備万端なら素早く布団から, 家から脱出できるんです. 強い志があれば布団の誘惑にも勝てるんです. 早めの準備, 対策, そして強い意志を持ちましょう. 

 

6.寝坊魔, 遅刻魔に贈る言葉

 

遅刻

 

寝坊

 

習慣化しすぎて, やばいと焦るボーダーラインが高くなってませんか?

 

口先だけじゃなくて, 強い意志を持って睡眠し, 起床し, 時間に間に合うように行動してみませんか?

 

もう寝坊で単位落としちゃダメだよ。ちゃんと一緒に進級しようね。(真顔)

 

 それではまた, ごきげんよう

始まってまいりました☝☝☝

こんばんは. n日ぶりくらいでしょうか.

Mice Advent Calender 2017 の2日目を担当しますれこです.

ちなみに昨日の方はこちら. taniho Advent CalenderとかいうヤバいドM企画してるみたいなので参考にさせていただきたいです. がんばえ~~~

 

新作の進捗について

 

あぁあぁ..... 

 

ええと, まず新作のマイクロマウスについて決まっていることを述べましょう. 

 

・3りんしゃ

 

・すてありんぐ

 

・はーふさいず

 

要素, 詰め込みすぎィ!!!!自分, 遅レポいいっすか?

 

・・・・・. うう. 

 

機体設計しているのですが, ステアリングの機構が全然決まんねえ. 

とりあえずきまったことをば. 

 

機体名 : Shallot (らっきょうの意. 紫色のお花を咲かせるということでtaniho先輩からおなまえもらいました)

基板 : OSH Park ~ An electric ecosystem

モーター:MK06-4.5

ジャイロ: ICM-20689 TDK InvenSense | センサ、トランスデューサ | DigiKey

ステアリング機構:クラウンギアをぐるぐる〜〜

 

 コンセプトは"童心に還ったかのような三輪車"です. (ほんまか?)

前輪1輪をステアリングに, 後輪の2輪は駆動輪ですね. 

 

私なりに3輪接地の利点を説明しますと,

①必ず3輪で設置する

②重心をうまく合わせて前輪をエンコーダーで読めば直進時に安定する

③今年の大会ではたぶん誰もやってない(3輪でマイクロマウスは)

 

ですかねぇ

正直チャレンジ機体ですね. 先輩方にはやめとけ, やめとけと言われましたが, まあ今年も苦しみに行こうかなぁと. 

 

聞いた話では, 前1輪で3輪にするとダウンフォースになっていいゾ~~~とのこと. 

 

今日も一日がんばるぞい!ううう. 

 

 

P.S. 大変面白いリプライをいただきました

前が一輪の三輪車はブレーキしながら曲がるとこうなりますよね

Rolling a Reliant Robin - Top Gear - BBC - YouTube

 

こっわ. こうならないようにしたいです…

 

ごはーん

 

ごは~ん, たべたいねぇ~~~~~~~~~~

 

では作ってまいりたいと思います. なぁにがいいかなぁ....

 

 

というわけで, ツナ玉ねぎ卵とじ丼を載せてみます. 

 

①まず材料を用意します

材料

・たまねぎ

・ライトツナ缶詰

・たまご

・ごはーん

 

②まずたまねぎを一口サイズにきります

オススメのたまねぎの量は1/4玉くらいです

 

③フライパンでたまねぎを炒めます

 いためまーす

 

③あめいろになったら出汁みりんをくわえて若干煮込みます

どばーって, 全体が浸かるぐらいが私は好きです.

 

④油をよーーーくきったライトツナ缶をフライパンに突っ込んで, 出汁やみりんが蒸発して少なくなってきたら

 

⑤上から溶き卵をどばーーーーーっとかけます.

 

⑥ご飯にのせて食べる!!!!

 

 

おいしい!!!!

 

はい. 時間の関係で写真は割愛させていただきますごめんなさい. ただめちゃくちゃうまい(長万部の時作りまくってた)ので是非お試しあれ. 

 

またあした

明日はかわいいドMな後輩が総会の感想について語ってくれるようです.

あぁ, 明日から老害となると思うと, ...入部してから早いですね. 感慨深い. うううう. 

老害になり下がりすぎないように明日の総会, 寝坊しないように, ちゃんと定刻通りに行くようにしないと. 

 

ちなみに, Mice Advent Calender 2017  の最終日となる 12/25にもクソみたいなブログを更新する予定 なので, よろしければそちらもどうぞ.

Mice Advent Calendar 2017の最終日は先輩に託しました〜〜〜! クソみたいなブログは更新しますが

 

それではまた, ごきげんよう

 

全日本大会を終えて

全日本大会お疲れ様でした. 

東日本地区大会以降の話を全く書いていなかったのでぼちぼちと.

 

 ①東日本地区(10/15)

後ろでヤバい音(ロボット相撲)がしてる片隅でマイクロマウスをする図. みんなでやべえ…やべえ…って言ってた. 

大会結果→R R R R R(フル迷路)

 

ヤベェ!部室で走ってたのにどうして????ウッウッ→クォーターサイズの迷路の出走がのちに控えていたため, 泣きながら控え室の迷路でセンサー値を調整. そこそこ走れるように…

 

クォーターサイズの結果→5走足立法で安定した走行を見せつけた. モード選択も最短も何にも入れてなかったため, ジュニアマウスに認定. 

 なおこれがviolaの初めての公式の完走. ちょっとは進歩できたのかな, と元気が出た. 

 

②九州地区(10/21)

九州行って美味しいもの食べて…食べて…食べまくった.

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↑朝ごはん(2回目)

 

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↑お昼(おすし)

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↑みんなで食べたパフェ

 

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↑地ビール

 

 

結果ふとった.

 

大会結果→R R R R R

 

センサー値でまた死んだ. 熱収縮はいいぞという布教を受けて疑い半分でnano先輩のneuから取れてしまった熱収縮をセンサーLEDのSFHに被せ, なんだこの安定っぷりは?!?!?!となった. まえけんさんに「100均の黒ビニルはよくわからないけど光を吸収しない」ということも聞き, センサーに巻いてた黒バニラを熱収縮チューブに付け替えることを決意.

 

③中部地区(10/28)

また美味しいものを食べてしまった…

ホテルが名古屋駅の前のやっすい2000円のホテルで, 隣の部屋のたっぺーが踊ってる音が聞こえたのが印象的

 

大会結果→R R R R R

 

今までセンサーで死んでてまともに走らなかったため全然見つかってなかったバグですね. まぁありがたいっちゃありがたいけど, やっぱり同じフレッシュマンのマウスがビュンビュン走ってるのに自分のマウスだけ走らないのは心苦しいものがあるというか, 中部まで行って何やってんだよってね. うん. 見つかったバグは以下の二つ. 

 

⑴台形加速のバグ

720mm(4区画)丸ごと走らせた時と、90(半区画)+180(1区画)×3+90(半区画)走らせた時で走る距離が違う

 

⑵何故か突然死ぬ

突然フリーズしたように死ぬ

 

⑴台形加速のバグについて. 
当時の私の台形加速の仕様→距離で条件分岐(加速区間、等速区間、減速区間)
仕様で, 最後を目標速度に合わせるように100msくらい待ってから止まるようにしていたので, 待つ時間を減らしてみたがそういう問題ではなかった.
さらに, 分割した場合の走行距離と分割せずに走った場合の走行距離, それぞれの現実に走っている距離と比較したところ, エンコーダーはずれたぶんの距離を認識しており, つまり台形加速の関数の呼び出しを行うたびに読み取り値と目標走行距離の差分がどんどん溜まっていることを確認. おそらくどこかで計算の時間を食ってて死んでるのだろうか?と推測. でもそんな時間かかる計算してねえぞ?

 

よくわかりませんねぇ!!

 

解決方法→台形加速を走行距離で条件分岐するものから, 経過時間で条件分岐するものへ変えて, 徹底的に実装し直したらなんか治った.


⑵なんか突然死ぬ
中部で死に方に再現性を発揮. 16区画走り, さらに16区画走ったら毎回前壁にドコォーン!!!!!!動作がLEDが2つ光りつつも完全にフリーズしてる感じだったのでそんな風にLEDが光る場所を探したら, Log取り関数の先頭で行なっていた範囲外アクセスした場合のfail safeで死んでた.

 

解決方法→Log取り関数をデバック時以外は呼び出さないようにした. 実際デバック以外で使ってないし, まあ多少はね?

 

 

3つの地区大会を終えて

3つの地区大会を乗り切った私. その直後に待ち受けていたものは… 

 

 

あぁあぁあぁあぁ。誰だよクォーター制にしたやつ。私は単位取れんのか?????ああぁああ死んでしまう。そんな心の声を聞きながら友人に勉強を教える。授業はちゃんと出てるからね.

→ストレスフルになりながらも単位の獲得を無事確認. やったぜ. 

 

そして全日本大会へ…

大会結果→フレッシュマン決勝第10位

 

大会約1週間前のviola→

 

大会直前→

 

さて, なぜこうなったかですね.

なんとアホなので未知壁を実装していませんでした. 流石にアホすぎる. 

で, 未知壁を実装してパスを再生し直した結果,  Pathがバグって導出できなくなった. 死にてえ. 

 

大会でやはりバグが発言し, そこでみたところ, 座標が無限ループしてました.  マウスくんどうして…

 

何が困るかって, 毎回バグるわけじゃないんですよ. 予選, 決勝では共にバクりなさったものの,  予選後に調整用迷路走らせた時は一切バグりなさらなかったのですね.  マウスくんほんとどうして…

 

ううううう. 

 

しかし, まぁたまたまフレッシュマン決勝に進んでしまい, たまたま探索がそこそこ早かったおかげで無事第10位に滑り込むことができました. 

…正直, あんまりうれしくはないのですが. 貰ってしまったものは仕方ないですしね?

 

 

Pathがバグって, 大回りの調整とか結構してたのに見せられなかったこと, 本当に残念です. とてもとても悔しかったので, 次は殴り込め!東工大杯!ということで. 

 

さいごに。

バグったときやらなんやら、毎回毎回助けてくれた先輩方にはもう感謝してもしきれないです. 本当にありがとうございました. 迷路は一応完走は致しましたが, 当方まだまだ何もやりきれていないフレッシュマンですので, 是非これからもよろしくお願いします. 

 

 

〜〜〜ここから宣伝〜〜〜

 Mice Advent Calendar 2017

 

 [https://twitter.com/taniho_0707/status/932553245372727297:embed#Mice Advent Calendarを作りました.部員の皆さんは奮ってご参加お願いいたします!!!
Mice Advent Calendar 2017 - Adventar adventar.org/calendars/2472]

 

Mice Advent Calendarという企画を先代の部長が立ち上げて下さりました. 12/1〜25まで, 毎日上のリンク先の日付に入っている誰かのブログが更新されます. 内容はマイクロマウスから頭の悪い旅だったり, みんな好き勝手いろんな内容書くみたいですね. 流石Mice, 協調性のかけらもねえ!

というわけで, 私も参加させていただいてます. Mice部員の個性あふれるブログ, 乞うご期待!

 

それではまたお会いしましょう, ごきげんよう.

東北、東日本地区大会

地区大会二連続お疲れ様でした!学生大会からの進捗をやっと東日本地区大会のクォーターサイズ迷路でお見せできたのではないかと思います. とはいってもまだまだポンコツ実装しかしてないので九州地区大会までにモード選択入れなきゃ…って感じですね. 

 

まぁ取り敢えず先ずは東北大会の結果ですね. 

なんと左手法なのになぜか右壁に沿ってサーキットし始めました.

 

はい, ここで前日の私の動きを見てみましょう.

もともと左手法をスラロームで実装していましたが,

 

東北大会前の私「一応壁読めたし保存できた. でも全然ターンが合わねえ. なんだこれ. さらに左壁を見るセンサー値がやべえ. 全然安定しない上に右と一緒にさがる. そして吸い込まれるゥ! なんやお前.  ( ᐛ👐) パァ」

 

パニックですわ, 直進すらままならないのでは????って感じでした. 取り敢えず壁制御から調整し直すことに.

 

ちなみに壁保存の関数は元々自分でテキトーに作ったのですが容量の無駄が多い上にこの方式フレッシュマンで実装するもんじゃねえと言われてtaniho先輩の御丁寧な解説によりありがたくビットで実装させていただきました. メモリ大事. 

 

→まず, 壁の吸い込まれ対策として25msごとにセンサー値の差分をとって一定以上差分が出たら壁制御を切る. としてました. 吸い込まれるゥ

 

某FND氏「25msは遅すぎ」

私「ハイ」

 

→5msに直す. ここで左センサー値が右と一緒に下がることが発覚. 3時間くらい止まる. 

 

まえけん氏「左センサーのGNDのUEW細い気がします」

私「ハイ」

 

→取り敢えずUEW今ついてるのと同じ太さのものしかなさそうだったので半田付けでGNDのUEWを温める. (配線ミスったのでUEWでGNDをつないでおります) センサー値直らない. 

で, 何をしたか全く覚えてませんが取り敢えずめちゃくちゃシビアな吸い込まれ対策して, 取り敢えず調整部屋の迷路は左手法でなんとか走りました. 

 

某べし氏「スラロームがばがば」

私「ハイ」

 

スラロームの調整し始める. ここで問題発生. 

 

スラローム関数, 私はスラロームの関数の引数にターン角度, 角速度, 角加速度, 重心速度,スラローム入る時のオフセット区間, スラローム終わる時のオフセット区間という6つを作っていて, スラローム関数の中で全てが終わるようにセットしていたのですが, なんと【オフセット区間に値突っ込むと暴走する】というクソバグ. ただ単にプログラムがクソなんでしょうけど. 

というわけで, 取り敢えずオフセット区間をただの台形加速で代用, 今日まで来ているのですが. ここらへんで私が寝ぼけ始めます.

 

深夜3:00

私「(asasさんに何かめちゃくちゃ聞きたかった何かを質問する(眠すぎてもう記憶ない))」

某asas氏「(ちゃんと答えてくれる) …と思うんだけどどう?」

私「……おんせん……ん?(はっ)」

某asas氏「…えっ?」

私「ごめんなさい寝ぼけてます…ガム噛んで来ます」

某asas氏「うん」

 

→ガムを噛んでもう一回聞き直しました. 申し訳ないです. そしてしばらくスラローム調整してました. 

 

ここで机の下にすっぽりはまって寝てたK君が何やら唸り始めます.

 

ぬぬ.「なんかうなされてない?」

私「うなされてるね(爆笑してる)」

某nano氏「大丈夫かな、起こした方がいいかな」

たぺ「俺も眠い(就寝)」

 

その後部屋をずっとブンブン飛び回ってたトンボを捕まえて外に逃がし, スラロームの調整をしつつ朝6時を目前に気絶するように寝落ち. 

 

この段階の私のソースコードはmain文で

スラローム1回. 左手法の関数内は, 左壁ない→左スラローム 前壁ない→直進 右壁ない→右スラロームという状況です. 

 

その後うなされてたK君にn回(nは5以上の整数)起こされて気がついたら受付してました. その後再び出走まで寝落ち…

 

K君「れこ先輩の出走もう次ですよ!!!!!!(なぜかめっちゃ焦ってる)」

私「うーん…うん?えっ、次…?え?待って待って」

 

その後私はmain文の右スラロームをコピーしてそのまま左手法のところへ実装し, 左手法をするように書き込んで大会会場へ. 

 

もう お分かりいただけたでしょうか.

 

そう、右折処理の場合右スラロームが2回実行されるようになってました. 寝ぼけてた私死んでくれ.

 

と言うわけでなんかもう長々と書いてしまいましたね. お腹すいたので東北大会の飯テロ画像でも載せときます.

 

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↑ひれかつ. いままでたべたなかでいちばんおいしかった.

 

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↑よねざわうし. うましうまし.

 

 (ブログ下書きだけして1週間放置してましたので以下追記.)

明後日はもう九州行くんですね. ひゃーはやい. なんと中部も大会登録してしまいました. 生暖かい目で見守ってくださると幸いです. 

 

全日本学生大会

今日は全日本学生大会でした、お疲れ様です。出走しましたが全然ダメでした、根本的な調整不足ですね!

ただ初めて大会迷路を走ったので去年よりはだいぶ進歩したのかなぁと。

 

 正直後輩の高尾くんとたっぺーに進捗抜かされまくってて焦ってます。DCつらい。フレッシュマンでDCなんてやるんじゃなかった。回路ミス多すぎる、回路設計も機体設計も何もかもガバガバ。あかん。

ソースコード書いて3歩進んでもハードデバックで5歩ぐらい下がってる。もっと考えてから設計しような(戒め)

 

 

現在のマウス状況は

・壁制御できた

・左手法は入っている

・座標は一応認識できる

・マップは入っていない

 

ですね。

 

とりあえず忘れないうちに思ったことやら聞いたことやらをメモっておこうと思います。

もうなんか眠すぎて支離滅裂ですし他の人の参考にも全くならないような内容かとは思いますが、未来の自分に参考にしてほしい一心で書いときます。

 

・センサー値

センサーの値が会場ごとに違うので調整が厳しい。この間壁制御入れたばかりで調整方法ガバガバなので調整方法のメモと、私のマウスはお尻が丸いので固定するための何かがあると良さそうですね、と思いました

もしくはセンサーが外乱に影響されないようにするとか。

☆無理にセンサー値を調整せずにとりあえず走らせてみる

とりあえずこれかな、と思いました。あとコメントアウトで変数の詳細をメモるのはやはり大事。

 

・台形加速終わるときに止まれるようにするには?

(全部聞いた話です)

手段1.ブレーキかける

慣性で動くのでモータードライバーでブレーキをかける

 

手段2.Iの差分を初期化する

Iの成分が残ってると追従速度を0にしても動いてしまうことがあるのでIを初期化する。

 

手段3.宴会芸をする

宴会芸は「その場にその角度のまま機体を保持する」のでそれを利用して止める。

 

・タイヤ径あわせる

16区画走らせてもずれないようにタイヤ直径を合わせる。

 

・最初に置く位置

お尻が丸いので尻当て出来ない→置く位置に誤差が生じて壁を読めないこともある→どうしよう?(どうしよう)

 

・安定した走行をしたい!

したいです。

 

・モード選択を作ろう!

(何も作ってない)

 

・モーターの隙間に挟んでるリポがモーターの熱であったまる問題

正直何も考えてなかった。まだそこまで熱くなってるわけではなく、なんかあったかいなぁ(しみじみ)くらい。こえ〜〜

 

とりあえずこんな感じでしょうか。

来週の東北地区大会、再来週の東日本地区大会、さらにその次の週の九州地区大会とで毎週の進捗をお見せできたらと思います。

 

最後に一言、睡眠はいいぞ。

にゃーん

お久しぶりです。センサー回路にミスが発見されました。必殺UEW職人。集中力はないしUEWはどっかとんでくしでめっちゃ時間がかかりましたが何とかくっつけました。壁制御合宿中には完成させるぞい。

 

ところで餃子食べたい。

ではここでチュロスの作り方を説明します。

 

1.牛乳200ml(水でも可能)とバター10g, 若干の塩を鍋に入れて沸騰させます

 

2. 沸騰したら火を止めて小麦粉どばぁしてぐーるぐる混ぜます。この時粉はふるっておいたものを使うと少し幸せになれると思いますが私はめんどくさいので振るったことはありませぬ

 

3. 混ざったら生地が完成するのでテキトーに絞り袋と絞り口金を使って絞りだします。口金がまるだと生地を上げた時に爆発するので口金の形は星形が推奨されます。

 

4. ある程度絞ったら180℃の油できつね色になるまで上げましょう。

 

揚げたてのうちに砂糖をふるうといいゾ。

 

ちなみにおいしいチュロスは池袋の"チュロスター"というお店で食べれます。皆行こうね。

 

それでは、よいTwitterライフを。おやすみなさい。