全日本大会を終えて
全日本大会お疲れ様でした.
東日本地区大会以降の話を全く書いていなかったのでぼちぼちと.
①東日本地区(10/15)
後ろでヤバい音(ロボット相撲)がしてる片隅でマイクロマウスをする図. みんなでやべえ…やべえ…って言ってた.
大会結果→R R R R R(フル迷路)
ヤベェ！部室で走ってたのにどうして？？？？ウッウッ→クォーターサイズの迷路の出走がのちに控えていたため, 泣きながら控え室の迷路でセンサー値を調整. そこそこ走れるように…
クォーターサイズの結果→5走足立法で安定した走行を見せつけた. モード選択も最短も何にも入れてなかったため, ジュニアマウスに認定.
なおこれがviolaの初めての公式の完走. ちょっとは進歩できたのかな, と元気が出た.
②九州地区(10/21)
九州行って美味しいもの食べて…食べて…食べまくった.
↑朝ごはん(2回目)
↑お昼(おすし)
↑みんなで食べたパフェ
↑地ビール
結果ふとった.
大会結果→R R R R R
センサー値でまた死んだ. 熱収縮はいいぞという布教を受けて疑い半分でnano先輩のneuから取れてしまった熱収縮をセンサーLEDのSFHに被せ, なんだこの安定っぷりは?!?!?!となった. まえけんさんに「100均の黒ビニルはよくわからないけど光を吸収しない」ということも聞き, センサーに巻いてた黒バニラを熱収縮チューブに付け替えることを決意.
③中部地区(10/28)
また美味しいものを食べてしまった…
ホテルが名古屋駅の前のやっすい2000円のホテルで, 隣の部屋のたっぺーが踊ってる音が聞こえたのが印象的
大会結果→R R R R R
今までセンサーで死んでてまともに走らなかったため全然見つかってなかったバグですね. まぁありがたいっちゃありがたいけど, やっぱり同じフレッシュマンのマウスがビュンビュン走ってるのに自分のマウスだけ走らないのは心苦しいものがあるというか, 中部まで行って何やってんだよってね. うん. 見つかったバグは以下の二つ.
⑴台形加速のバグ
720mm(4区画)丸ごと走らせた時と、90(半区画)+180(1区画)×3+90(半区画)走らせた時で走る距離が違う
⑵何故か突然死ぬ
突然フリーズしたように死ぬ
⑴台形加速のバグについて.
当時の私の台形加速の仕様→距離で条件分岐(加速区間、等速区間、減速区間)
仕様で, 最後を目標速度に合わせるように100msくらい待ってから止まるようにしていたので, 待つ時間を減らしてみたがそういう問題ではなかった.
さらに, 分割した場合の走行距離と分割せずに走った場合の走行距離, それぞれの現実に走っている距離と比較したところ, エンコーダーはずれたぶんの距離を認識しており, つまり台形加速の関数の呼び出しを行うたびに読み取り値と目標走行距離の差分がどんどん溜まっていることを確認. おそらくどこかで計算の時間を食ってて死んでるのだろうか?と推測. でもそんな時間かかる計算してねえぞ?
よくわかりませんねぇ！！
解決方法→台形加速を走行距離で条件分岐するものから, 経過時間で条件分岐するものへ変えて, 徹底的に実装し直したらなんか治った.
⑵なんか突然死ぬ
中部で死に方に再現性を発揮. 16区画走り, さらに16区画走ったら毎回前壁にドコォーン！！！！！！動作がLEDが2つ光りつつも完全にフリーズしてる感じだったのでそんな風にLEDが光る場所を探したら, Log取り関数の先頭で行なっていた範囲外アクセスした場合のfail safeで死んでた.
解決方法→Log取り関数をデバック時以外は呼び出さないようにした. 実際デバック以外で使ってないし, まあ多少はね?
3つの地区大会を終えて
3つの地区大会を乗り切った私. その直後に待ち受けていたものは…
そろそろテスト勉強始めなくては…
— れこ (@_vi_o) 2017年10月29日
あぁあぁあぁあぁ。誰だよクォーター制にしたやつ。私は単位取れんのか？？？？？ああぁああ死んでしまう。そんな心の声を聞きながら友人に勉強を教える。授業はちゃんと出てるからね.
→ストレスフルになりながらも単位の獲得を無事確認. やったぜ.
そして全日本大会へ…
大会結果→フレッシュマン決勝第10位
大会約1週間前のviola→
走ったあ pic.twitter.com/X9BmQqYiE4
— れこ (@M_vi_o_la) 2017年11月13日
大会直前→
頼むからviolaにはマイクロマウスになってほしい…
— れこ (@M_vi_o_la) 2017年11月17日
さて, なぜこうなったかですね.
なんとアホなので未知壁を実装していませんでした. 流石にアホすぎる.
で, 未知壁を実装してパスを再生し直した結果, Pathがバグって導出できなくなった. 死にてえ.
大会でやはりバグが発言し, そこでみたところ, 座標が無限ループしてました. マウスくんどうして…
何が困るかって, 毎回バグるわけじゃないんですよ. 予選, 決勝では共にバクりなさったものの, 予選後に調整用迷路走らせた時は一切バグりなさらなかったのですね. マウスくんほんとどうして…
ううううう.
しかし, まぁたまたまフレッシュマン決勝に進んでしまい, たまたま探索がそこそこ早かったおかげで無事第10位に滑り込むことができました.
…正直, あんまりうれしくはないのですが. 貰ってしまったものは仕方ないですしね?
Pathがバグって, 大回りの調整とか結構してたのに見せられなかったこと, 本当に残念です. とてもとても悔しかったので, 次は殴り込め！東工大杯！ということで.
さいごに。
バグったときやらなんやら、毎回毎回助けてくれた先輩方にはもう感謝してもしきれないです. 本当にありがとうございました. 迷路は一応完走は致しましたが, 当方まだまだ何もやりきれていないフレッシュマンですので, 是非これからもよろしくお願いします.
〜〜〜ここから宣伝〜〜〜
Mice Advent Calendar 2017
[https://twitter.com/taniho_0707/status/932553245372727297:embed#Mice Advent Calendarを作りました．部員の皆さんは奮ってご参加お願いいたします！！！
Mice Advent Calendar 2017 - Adventar adventar.org/calendars/2472]
Mice Advent Calendarという企画を先代の部長が立ち上げて下さりました. 12/1〜25まで, 毎日上のリンク先の日付に入っている誰かのブログが更新されます. 内容はマイクロマウスから頭の悪い旅だったり, みんな好き勝手いろんな内容書くみたいですね. 流石Mice, 協調性のかけらもねえ！
というわけで, 私も参加させていただいてます. Mice部員の個性あふれるブログ, 乞うご期待！
それではまたお会いしましょう, ごきげんよう.
