Viola!

(´⊙ω⊙`)まいくろまうす

東北、東日本地区大会

地区大会二連続お疲れ様でした!学生大会からの進捗をやっと東日本地区大会のクォーターサイズ迷路でお見せできたのではないかと思います. とはいってもまだまだポンコツ実装しかしてないので九州地区大会までにモード選択入れなきゃ…って感じですね. 

 

まぁ取り敢えず先ずは東北大会の結果ですね. 

なんと左手法なのになぜか右壁に沿ってサーキットし始めました.

 

はい, ここで前日の私の動きを見てみましょう.

もともと左手法をスラロームで実装していましたが,

 

東北大会前の私「一応壁読めたし保存できた. でも全然ターンが合わねえ. なんだこれ. さらに左壁を見るセンサー値がやべえ. 全然安定しない上に右と一緒にさがる. そして吸い込まれるゥ! なんやお前.  ( ᐛ👐) パァ」

 

パニックですわ, 直進すらままならないのでは????って感じでした. 取り敢えず壁制御から調整し直すことに.

 

ちなみに壁保存の関数は元々自分でテキトーに作ったのですが容量の無駄が多い上にこの方式フレッシュマンで実装するもんじゃねえと言われてtaniho先輩の御丁寧な解説によりありがたくビットで実装させていただきました. メモリ大事. 

 

→まず, 壁の吸い込まれ対策として25msごとにセンサー値の差分をとって一定以上差分が出たら壁制御を切る. としてました. 吸い込まれるゥ

 

某FND氏「25msは遅すぎ」

私「ハイ」

 

→5msに直す. ここで左センサー値が右と一緒に下がることが発覚. 3時間くらい止まる. 

 

まえけん氏「左センサーのGNDのUEW細い気がします」

私「ハイ」

 

→取り敢えずUEW今ついてるのと同じ太さのものしかなさそうだったので半田付けでGNDのUEWを温める. (配線ミスったのでUEWでGNDをつないでおります) センサー値直らない. 

で, 何をしたか全く覚えてませんが取り敢えずめちゃくちゃシビアな吸い込まれ対策して, 取り敢えず調整部屋の迷路は左手法でなんとか走りました. 

 

某べし氏「スラロームがばがば」

私「ハイ」

 

スラロームの調整し始める. ここで問題発生. 

 

スラローム関数, 私はスラロームの関数の引数にターン角度, 角速度, 角加速度, 重心速度,スラローム入る時のオフセット区間, スラローム終わる時のオフセット区間という6つを作っていて, スラローム関数の中で全てが終わるようにセットしていたのですが, なんと【オフセット区間に値突っ込むと暴走する】というクソバグ. ただ単にプログラムがクソなんでしょうけど. 

というわけで, 取り敢えずオフセット区間をただの台形加速で代用, 今日まで来ているのですが. ここらへんで私が寝ぼけ始めます.

 

深夜3:00

私「(asasさんに何かめちゃくちゃ聞きたかった何かを質問する(眠すぎてもう記憶ない))」

某asas氏「(ちゃんと答えてくれる) …と思うんだけどどう?」

私「……おんせん……ん?(はっ)」

某asas氏「…えっ?」

私「ごめんなさい寝ぼけてます…ガム噛んで来ます」

某asas氏「うん」

 

→ガムを噛んでもう一回聞き直しました. 申し訳ないです. そしてしばらくスラローム調整してました. 

 

ここで机の下にすっぽりはまって寝てたK君が何やら唸り始めます.

 

ぬぬ.「なんかうなされてない?」

私「うなされてるね(爆笑してる)」

某nano氏「大丈夫かな、起こした方がいいかな」

たぺ「俺も眠い(就寝)」

 

その後部屋をずっとブンブン飛び回ってたトンボを捕まえて外に逃がし, スラロームの調整をしつつ朝6時を目前に気絶するように寝落ち. 

 

この段階の私のソースコードはmain文で

スラローム1回. 左手法の関数内は, 左壁ない→左スラローム 前壁ない→直進 右壁ない→右スラロームという状況です. 

 

その後うなされてたK君にn回(nは5以上の整数)起こされて気がついたら受付してました. その後再び出走まで寝落ち…

 

K君「れこ先輩の出走もう次ですよ!!!!!!(なぜかめっちゃ焦ってる)」

私「うーん…うん?えっ、次…?え?待って待って」

 

その後私はmain文の右スラロームをコピーしてそのまま左手法のところへ実装し, 左手法をするように書き込んで大会会場へ. 

 

もう お分かりいただけたでしょうか.

 

そう、右折処理の場合右スラロームが2回実行されるようになってました. 寝ぼけてた私死んでくれ.

 

と言うわけでなんかもう長々と書いてしまいましたね. お腹すいたので東北大会の飯テロ画像でも載せときます.

 

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↑ひれかつ. いままでたべたなかでいちばんおいしかった.

 

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↑よねざわうし. うましうまし.

 

 (ブログ下書きだけして1週間放置してましたので以下追記.)

明後日はもう九州行くんですね. ひゃーはやい. なんと中部も大会登録してしまいました. 生暖かい目で見守ってくださると幸いです.