全日本学生大会

今日は全日本学生大会でした、お疲れ様です。出走しましたが全然ダメでした、根本的な調整不足ですね！

ただ初めて大会迷路を走ったので去年よりはだいぶ進歩したのかなぁと。

 正直後輩の高尾くんとたっぺーに進捗抜かされまくってて焦ってます。DCつらい。フレッシュマンでDCなんてやるんじゃなかった。回路ミス多すぎる、回路設計も機体設計も何もかもガバガバ。あかん。

ソースコード書いて3歩進んでもハードデバックで5歩ぐらい下がってる。もっと考えてから設計しような(戒め)

現在のマウス状況は

・壁制御できた

・左手法は入っている

・座標は一応認識できる

・マップは入っていない

ですね。

とりあえず忘れないうちに思ったことやら聞いたことやらをメモっておこうと思います。

もうなんか眠すぎて支離滅裂ですし他の人の参考にも全くならないような内容かとは思いますが、未来の自分に参考にしてほしい一心で書いときます。

・センサー値

センサーの値が会場ごとに違うので調整が厳しい。この間壁制御入れたばかりで調整方法ガバガバなので調整方法のメモと、私のマウスはお尻が丸いので固定するための何かがあると良さそうですね、と思いました

もしくはセンサーが外乱に影響されないようにするとか。

☆無理にセンサー値を調整せずにとりあえず走らせてみる

とりあえずこれかな、と思いました。あとコメントアウトで変数の詳細をメモるのはやはり大事。

・台形加速終わるときに止まれるようにするには？

(全部聞いた話です)

手段1.ブレーキかける

慣性で動くのでモータードライバーでブレーキをかける

手段2.Iの差分を初期化する

Iの成分が残ってると追従速度を0にしても動いてしまうことがあるのでIを初期化する。

手段3.宴会芸をする

宴会芸は「その場にその角度のまま機体を保持する」のでそれを利用して止める。

・タイヤ径あわせる

16区画走らせてもずれないようにタイヤ直径を合わせる。

・最初に置く位置

お尻が丸いので尻当て出来ない→置く位置に誤差が生じて壁を読めないこともある→どうしよう？(どうしよう)

・安定した走行をしたい！

したいです。

・モード選択を作ろう！

(何も作ってない)

・モーターの隙間に挟んでるリポがモーターの熱であったまる問題

正直何も考えてなかった。まだそこまで熱くなってるわけではなく、なんかあったかいなぁ(しみじみ)くらい。こえ〜〜

とりあえずこんな感じでしょうか。

来週の東北地区大会、再来週の東日本地区大会、さらにその次の週の九州地区大会とで毎週の進捗をお見せできたらと思います。

最後に一言、睡眠はいいぞ。