Viola!

(´⊙ω⊙`)まいくろまうす

全日本大会前ですね

もうすぐ全日本大会ですね。進捗ダメです。

 

機体は完成してますが、初期設定も多分出来てるのですが、、、

 

 

なんと！！！道具が使えないィ！！！

 

はい。初期設定を無理やりしたはいいものの使い方が全くわからないわけです。

猿が神様から自転車を貰ったけどそれを使えないのと同じです。ワロタ。

 

というわけで、聞いても聞いても忘れる私のかわいそうなオツムのために色々書いておこうと思います。きっと何もかも忘れてる来年の私よ、感謝しろ。

初歩的すぎるし多分データシートをじっくりちゃーんと読めてればできることしか書いてませんので、本当に私みたいに初っ端からDCでプリント基板で飛ばして行こうぜー！！！Foooo！！でもでも〜？？基礎 is very わからん\(^o^)/ｵﾜﾀみたいな人にしか役に立たないと思います

 

<SMDタイプの半田付け>

  1. 熱々のコテ先に糸半田を盛る
  2. パットに押し当てると半田がスッと流れる
  3. ピンセットでつけたいものをつけたいところから動かないように抑え、パットについた半田を温めて片足仮固定。
  4. もう片方の足をがっつり半田流して固定。
  5. 仮固定してた側にもちゃんと半田盛る。

 

簡単だね？簡単だよ？ニャーニャー！

表面実装用のICチップとかは、マステで固定すればいい感じです。

ちなみにケチらずにたーんとフラックスを塗りたくることをお勧めします。そうすれば幸せになれます(その分換気しようね)

 

 

<ハードウェア>

☆回路

RX631はPC7をプルダウンしないと書き込めません。つらい。

レギュレーター周りとかには電解コンを置くのが良いみたいです。電源の波形が乱れてると様々なところに影響を受けます。(特にアナログジャイロとかアナログジャイロとかアナログジャイロry) いい感じな値の電解コンつけとくととりあえずハッピーになれそうです。軽量化と適度にトレードオフしましょう。電解コンはいいぞ。

 

☆足回りやらシャーシやら

板マウスの人はモーターの置く位置を、板じゃなくてサンドウィッチみたいな形状(語彙力)の人はモーターマウントの高さをよーーーくかんがえましょう。

私はモーターマウント悩みまくった結果タイヤの接地とシャーシの干渉とか諸々を忘れ去り基板シャーシでしか接地できない上にネジがモーターと干渉しまくる設計になってしまいました

 

<ソフトウェア>

まずルネサスのホームページからRX631シリーズの初期設定例みたいなファイルを掘り出して来て、そこに入ってるヘッダファイル(<.h>のやつ)を自分のプロジェクトフォルダのところにぶち込んでインクルードしましょう。それで何GHz〜とか、これは64ピンLQFPだから〜、とか、弄ってみてください。

 

次。関数。

CMTとかAD変換のやつとかああいう関数は、まず最初にレジスタプロテクション解除

してから設定を始めよう。

次。レジスタ。

レジスタがめっちゃ連なってるやつは二進数ではなく16進で設定するらしい。でもただ単に00、01、10、11(2進数表記)とかは0〜3とからしい。変えてる基準がわけわからん(でもデータシートに16進で設定してください、とかちゃんと書いてあったはず)

まぁでもレジスタ7個一括設定せなあかんで〜みたいなやつは、2進16進変換ツールとかをggったり、あとはWindows内蔵の電卓を使って設定したい値を求めようね！！！！

 

設定したい値を打ち込んだのに出てこないでてこないってめちゃくちゃ悩んだのですが、0の数が一個違うだけでだいぶ悲惨な目に合いました

 

次。レジスタとかを設定したら、今度はそれを使うピンをMPCで設定しよう！

奥様、世の中には様々な機能を持つピンがございましてよ。というわけで、まず周辺可能か汎用I/Oポートか、入力ピンなのか出力ピンなのか、とかとか。H/Lはまぁ制御が始まってから気にしてくださいって感じですね多分。ちゃんと出来てるかどうかはLチカさせて確認してください。私だって流石にLチカはできるよ。forの遅延ループでLチカ出来たら、次はCMTで1秒周期で出来るかとかやるんだぜ。

 

センサー値、ジャイロ、エンコーダーはAD変換して使う(当たり前) この際AD変換出来るポートににこいつらが入ってくるピンを設定してないとダメだよ！一応確認してね！！

 

DCモーターはステッピングモーターと違ってエンコーダーの値からタイヤの1回転の長さ、分解能、そして正転逆転、…を色々どうにかこうにかして計算すると！！！なんと！！！速度が出る！！！！！幸せ！！！！！！という感じらしいです。ステッピングモーターは知らん。(使ったことないので)

 

モーターはMTUで制御しましょう。MTUからPWMを吐かせよう。コンペアマッチを設定して、コンペアマッチの比率からPWMのDuty比が決まるよ！これで速度を制御するのさ！！どうだすごいだろう！！！

 

 

え？

 

もしかして、猿以下じゃないかって？

 

 

わかる。

 

 

 

 

 

 

まぁ猿でいうところの車輪の回し方ぐらいがようやくわかって来ました。

 

 

はやくにんげんになりたいなぁ

 

 

というわけで今日は頭クラクラする(多分寝不足)なので寝ます。また進捗出たらスッゲー基礎的なところをメモみたいに書くかもしれません。というわけで今日はおやすみなさい。